aloha_static_pro_pencil

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人学领域，特别是与aloha相关的任务。数据集包含25个episodes，8750帧，100个视频，涉及多个摄像头视角（cam_high, cam_left_wrist, cam_low, cam_right_wrist）和机器人状态信息（observation.state, observation.effort, action等）。数据集的帧率为50fps，视频编码为av1，像素格式为yuv420p。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_static_pro_pencil
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 25
• 总帧数: 8750
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

观测数据

• observation.images.cam_high: 视频数据，480x640x3
• observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，480x640x3
• observation.images.cam_low: 视频数据，480x640x3
• observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，480x640x3
• observation.state: 浮点型数组，形状[14]，包含14个电机状态
• observation.effort: 浮点型数组，形状[14]，包含14个电机力矩

动作数据

• action: 浮点型数组，形状[14]，包含14个电机动作

其他数据

• episode_index: 整型，形状[1]
• frame_index: 整型，形状[1]
• timestamp: 浮点型，形状[1]
• next.done: 布尔型，形状[1]
• index: 整型，形状[1]
• task_index: 整型，形状[1]

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }