mobile_manipulator_1

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，9351帧数据，30fps的视频，以及多个摄像头视角的观察数据。数据集中包含机器人的动作状态（如shoulder_pan、shoulder_lift等）、观察状态、时间戳等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: mobile_manipulator_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总帧数: 9351
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:5

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [10]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, wrist_angle, gripper, x_mm, y_mm, theta
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [10]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像:
  • L_OverheadCamera:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 30.0
    • 编码: h264
    • 像素格式: yuv420p
  • wrist:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 30.0
    • 编码: h264
    • 像素格式: yuv420p
  • R_OverheadCamera:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 30.0
    • 编码: h264
    • 像素格式: yuv420p
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]