so101-single-transfer

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101-single-transfer，是一个用于机器人操作任务的视频与状态数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache 2.0 许可证。

核心信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式
• 机器人类型：so_follower
• 采样频率：30 FPS
• 总片段数：50
• 总帧数：15,743
• 任务数量：1
• 数据划分：训练集（全部 50 个片段）

数据特征

数据集中每个样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状/说明
action	float32	6 维，6 个关节位置（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	6 维，与 action 相同的关节位置状态
observation.images.overhead	视频	分辨率 1280×720，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	分辨率 640×360，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧序号
episode_index	int64	片段序号
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

文件构成

• 数据文件（Parquet）大小：约 100 MB
• 视频文件（MP4）大小：约 200 MB
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用方式

可通过 LeRobot 可视化工具直接预览该数据集，数据集目录结构参考 meta/info.json 文件。