pnp_many_v3

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自腕部和右侧摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据存储在parquet文件中，并包含视频文件。数据集包含50个episodes，101488帧，仅分为训练数据。特征包括机器人关节位置、来自两个摄像头的图像以及用于跟踪帧、episodes和任务的各种索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pnp_many_v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 101,488
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 1 MB
• 视频文件总大小: 20 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:50)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作空间相同

图像观测

腕部摄像头:

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 帧率: 30 FPS
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 通道数: 3
  • 非深度图
  • 无音频

右侧摄像头:

• 特征名: observation.images.right
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与腕部摄像头相同

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供