eval_ACT-vanilla_v0-2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含5个episodes，2650帧，1个任务。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。数据集的特征包括动作（6个浮点数，表示机械臂各关节位置）、观测状态（6个浮点数，表示机械臂各关节位置）、图像（上视角和侧视角，分辨率为480x640，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集的总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics domain. The dataset contains 5 episodes, 2650 frames, and 1 task. The data file format is parquet, and the video file format is mp4. The features of the dataset include actions (6 floating-point numbers representing the joint positions of the robotic arm), observation states (6 floating-point numbers representing the joint positions of the robotic arm), images (top and side views with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_ACT-vanilla_v0-2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 5
• 总帧数: 2650
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部5个片段 (0:5)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

特征结构

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (observation.images):
  • 上摄像头 (up): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • 侧摄像头 (side): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 可视化工具 浏览数据集内容