eval_pi0test0-AE-16b-10epch-0

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含5个总集和8398个总帧，涉及一个总任务。数据以parquet文件格式存储，特征包括动作数据（6维浮点数，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹持器位置）、观测状态（6维浮点数，与动作类似）、来自顶部和手腕摄像头的图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，适用于机器人学习和模仿任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 5 episodes and 8398 total frames, involving one overall task. The data is stored in parquet file format, with features including action data (6-dimensional floating-point numbers representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (6-dimensional floating-point numbers, similar to actions), image observations from top and wrist cameras (video format, resolution 480x640, 3 channels, 30fps, no audio), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, suitable for robot learning and imitation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_pi0test0-AE-16b-10epch-0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 5
• 总帧数: 8398
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 至 4（共 5 个片段）

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人关节动作（肩部俯仰、肩部抬升、肘部屈曲、腕部屈曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与动作维度一致）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码，30fps）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 主页: 暂缺
• 论文: 暂缺
• 引用: 暂缺