lerobot-dataset-0310-final

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个片段，总计40,286帧，专注于单一任务。数据集包含动作和观察数据，观察数据包括状态信息（关节位置）以及来自前部和顶部摄像头的图像。数据以parquet文件格式存储，同时提供视频文件。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot-dataset-0310-final
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 40286
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有50个情节 (索引 0:50)

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含与动作相同的6个关节位置。

3. 图像观测 (observation.images)

   • 前端摄像头 (front)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
   • 顶部摄像头 (top)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
     • 视频信息: 编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

4. 元数据

   • timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]。
   • frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]。
   • episode_index (情节索引): int64, 形状 [1]。
   • index (索引): int64, 形状 [1]。
   • task_index (任务索引): int64, 形状 [1]。

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供