drawertape

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于6自由度机械臂（型号so101_follower）的控制任务。数据集包含100个完整的情节（episodes），总计33,277帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机械臂的6维动作指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供前视摄像头和腕部摄像头的视频观测，分辨率为480x640，3通道RGB格式。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制算法的训练与研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：drawertape
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：200
• 总片段数：100
• 总帧数：33277
• 数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 分割：训练集（0:100）

数据特征

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视图像

• 名称：observation.images.front
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

腕部图像

• 名称：observation.images.wrist
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 片段索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 数据路径格式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4