pick_cup

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集包含5个episodes，4305帧，1个任务，数据以parquet文件形式存储，并包含视频文件。数据集结构包括动作、观察（状态和来自camera_table和camera_wrist的图像）、时间戳和各种索引。具体特征包括6个浮点型动作（如shoulder_pan.pos等）、6个浮点型观察状态、两个视频观察（480x640分辨率，3通道，30fps），以及其他索引信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_cup
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 4305
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节 (索引0到5)

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂的6个关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 与动作相同的6个关节位置观测值。

图像观测

1. 桌面摄像头

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

2. 腕部摄像头

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息: 与桌面摄像头相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 数据索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供