nutsquare-paired-auto-v3-r9

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

nutsquare-paired-auto-v3-r9 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型: panda
• 总情节数: 92
• 总帧数: 38184
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:92)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段及其数据类型、形状和含义：

观察状态

• observation.state: 形状 [9]，包含末端执行器位置、四元数姿态和夹爪关节位置。

动作

• action: 形状 [7]，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

环境状态

• observation.environment_state: 形状 [14]，描述螺母相对于末端执行器的位置、姿态以及螺母的绝对位置和姿态。

元数据与控制信号

• steps_to_go: 剩余步数。
• source: 数据源标识。
• success: 成功标志。
• is_valid: 有效标志。
• reward: 奖励值。
• done: 情节结束标志。
• initial_sim_qpos: 初始模拟关节位置，形状 [23]。
• initial_sim_qvel: 初始模拟关节速度，形状 [21]。

索引信息

• source_episode_idx: 源情节索引。
• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 数据索引。
• task_index: 任务索引。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]