demo1_20260828_172007

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 MichaelHui/demo1_20260828_172007，是基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 创建工具: LeRobot（来自 Hugging Face）

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 6909
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）

数据拆分

• 训练集: 包含全部 10 个片段（train: 0:10）

特征与模态

该数据集包含以下模态：

1. 动作数据（Action）：6 维浮点数组，对应机械臂的关节位置，包括肩膀水平、肩膀垂直、肘部、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。
2. 机器人状态观测（Observation State）：与动作数据相同的 6 维浮点数组。
3. 视觉观测（Observation Images）：
   • 左侧手腕相机: 640×480 分辨率，3 通道，AV1 编码视频，30 FPS，非深度图。
   • 顶部相机: 480×640 分辨率，3 通道，AV1 编码视频，30 FPS，非深度图。
4. 时间戳（Timestamp）: 单维浮点数。
5. 索引信息：包括帧索引、片段索引、任务索引等单维整型数据。

数据存储结构

• PARQUET 路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充说明

• 数据集未提供论文或主页信息，引用信息也尚未补充。
• 可通过 LeRobot 的可视化工具在 Hugging Face Space 中预览该数据集（路径为 MichaelHui/demo1_20260828_172007）。