dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_vv47
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学的双臂机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含UR5e和UR3e双臂机器人的数据，总共有1个episode、409帧和1个任务。数据以parquet格式存储，帧率为8 fps。特征包括观察图像（基础图像、UR5e图像、UR3e图像，均为224x224x3的视频数据）、机器人状态（14维浮点数，表示UR5e和UR3e的关节角度和夹爪状态）、动作（14维浮点数，对应控制指令），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。
This dataset is a dual-arm robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains data from UR5e and UR3e dual-arm robots, with a total of 1 episode, 409 frames, and 1 task. The data is stored in parquet format at a frame rate of 8 fps. Features include observation images (base image, UR5e image, UR3e image, all as 224x224x3 video data), robot state (14-dimensional floats representing joint angles and gripper states for UR5e and UR3e), actions (14-dimensional floats corresponding to control commands), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research tasks in robot control and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称:
dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_vv47 - 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/shirasu206/dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_vv47
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, dual-arm, ur5e, ur3e, lerobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: 双机械臂系统 (dual_arm_ur5e_ur3e)
- 总片段数: 1
- 总帧数: 409
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 0.0001 MB
- 视频文件大小: 0.0001 MB
- 帧率: 8 FPS
- 数据划分: 仅包含训练集 (train: "0:1")
数据特征
观测数据 (observation)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.base_image |
video | (224, 224, 3) | 基础视角摄像头图像，H.264编码，8 FPS |
observation.ur5e_image |
video | (224, 224, 3) | UR5e机械臂视角摄像头图像，H.264编码，8 FPS |
observation.ur3e_image |
video | (224, 224, 3) | UR3e机械臂视角摄像头图像，H.264编码，8 FPS |
observation.state |
float32 | (14,) | 机械臂状态，包含UR5e和UR3e各6个关节角度加1个夹爪状态 |
状态向量说明 (observation.state): [ur5e_j0, ur5e_j1, ur5e_j2, ur5e_j3, ur5e_j4, ur5e_j5, ur5e_grip, ur3e_j0, ur3e_j1, ur3e_j2, ur3e_j3, ur3e_j4, ur3e_j5, ur3e_grip]
动作数据 (action)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (14,) | 动作指令，包含UR5e和UR3e各6个关节角度加1个夹爪动作 |
动作向量说明 (action): [a_ur5e_j0, a_ur5e_j1, a_ur5e_j2, a_ur5e_j3, a_ur5e_j4, a_ur5e_j5, a_ur5e_grip, a_ur3e_j0, a_ur3e_j1, a_ur3e_j2, a_ur3e_j3, a_ur3e_j4, a_ur3e_j5, a_ur3e_grip]
其他特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据文件: Parquet格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
