bi-so101-both-tea-into-cup

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据，特别是涉及一个bi_so_follower机器人的动作和观察记录。数据集包括视频数据、机器人状态数据和时间戳，适用于机器人控制与感知的机器学习任务或研究。数据集包含110个episodes，57502帧，2个任务，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi-so101-both-tea-into-cup
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 110
• 总帧数: 57502
• 总任务数: 2
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:110)

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

数据文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 包含双臂12个关节的位置指令。
     • left_shoulder_pan.pos
     • left_shoulder_lift.pos
     • left_elbow_flex.pos
     • left_wrist_flex.pos
     • left_wrist_roll.pos
     • left_gripper.pos
     • right_shoulder_pan.pos
     • right_shoulder_lift.pos
     • right_elbow_flex.pos
     • right_wrist_flex.pos
     • right_wrist_roll.pos
     • right_gripper.pos

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 包含双臂12个关节的当前位置状态，名称与action字段相同。

3. 图像观测 (observation.images)

   • 数据类型: video
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 无音频
   • 包含三个相机视角:
     • left_left: 分辨率 640x480，3通道 (RGB)，非深度图。
     • left_main: 分辨率 640x480，3通道 (RGB)，非深度图。
     • right_right: 分辨率 640x480，3通道 (RGB)，非深度图。

4. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
   • index: 数据索引 (int64, shape [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用格式: [More Information Needed]