xlerobot_record_test

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关的动作和观测数据。数据集结构详细，包括17维的动作和状态观测数据，以及来自不同视角（右手腕、广角、左手腕）的视频数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为500MB。适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： Gidol/xlerobot_record_test
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： 使用LeRobot创建

数据集规模与结构

• 总情节数： 1
• 总帧数： 1384
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集（"train"）包含所有数据（索引0到1）
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [17]
• 描述： 包含17个维度的机器人动作指令，具体为：
  • 左臂肩部平移关节位置
  • 左臂肩部抬升关节位置
  • 左臂肘部弯曲关节位置
  • 左臂腕部弯曲关节位置
  • 左臂腕部旋转关节位置
  • 左臂夹爪位置
  • 右臂肩部平移关节位置
  • 右臂肩部抬升关节位置
  • 右臂肘部弯曲关节位置
  • 右臂腕部弯曲关节位置
  • 右臂腕部旋转关节位置
  • 右臂夹爪位置
  • 头部电机1位置
  • 头部电机2位置
  • X轴速度
  • Y轴速度
  • 角速度

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [17]
• 描述： 包含17个维度的机器人状态观测，具体名称与“动作”特征完全相同。

图像观测

包含三个视频流图像观测：

右腕图像

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

广角图像

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息： 与右腕图像完全相同。

左腕图像

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息： 与右腕图像完全相同。

元数据

• 时间戳： 数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引： 数据类型为int64，形状为[1]。

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： xlerobot_follower

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供