so100_y_cube_3cam

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术研究。数据集包含30个episodes，26413帧，90个视频。数据结构包括动作（6个浮点型数据）、状态观察（6个浮点型数据）、图像观察（来自手腕、右侧固定和左侧固定摄像头的视频数据）以及其他元数据如时间戳、帧索引等。视频的分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_y_cube_3cam
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, yc_demo, test

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 30
• 总帧数: 26413
• 总任务数: 1
• 总视频数: 90
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:30

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • wrist:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: height=480, width=640, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, fps=30, channels=3, has_audio=false
  • right_stationary:
    • 同 wrist
  • left_stationary:
    • 同 wrist
• 其他特征:
  • timestamp: float32, shape=[1]
  • frame_index: int64, shape=[1]
  • episode_index: int64, shape=[1]
  • index: int64, shape=[1]
  • task_index: int64, shape=[1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]