trossen_ai_stationary_test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集基于 LeRobot 框架创建，专注于机器人操控任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: trossen_ai_stationary

数据集规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 8786
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总数据块数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部10个片段用于训练 (train: 0:10)

数据特征

数据集包含以下特征，所有数据存储为 .parquet 文件，视频存储为 .mp4 文件。

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 含义: 左右手臂各7个关节的动作输入。

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 含义: 左右手臂各7个关节的观测状态。

3. 观测图像 (observation.images)

包含来自4个摄像头的视频数据，每个摄像头视频特征如下：

• 分辨率: 480x640
• 色彩通道: 3 (RGB)
• 编码: AV1
• 帧率: 30 FPS
• 摄像头视角:
  • cam_high: 高位摄像头
  • cam_low: 低位摄像头
  • cam_right_wrist: 右手腕摄像头
  • cam_left_wrist: 左手腕摄像头

4. 其他辅助特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)