eval_so101_smolvla_sparse

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含7个完整的情节，共1619帧数据。数据集结构包括动作、观察状态（关节位置）、前视和腕部摄像头图像等特征。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为300MB（数据100MB，视频200MB），帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_smolvla_sparse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot 框架

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 7
• 总帧数 (frames): 1619
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (chunks): 1000

数据集结构

• 数据集分割: 全部 7 个片段用于训练 (split: "train": "0:7")
• 数据格式: Parquet 文件存储动作和状态数据，MP4 视频文件存储图像数据
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

特征 (Features)

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称: 同动作 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

3. 观察图像 (observation.images)

• 前置摄像头 (front): 分辨率 480x640，3通道彩色视频，编码格式 AV1，帧率 30fps
• 腕部摄像头 (wrist): 分辨率 480x640，3通道彩色视频，编码格式 AV1，帧率 30fps

4. 其他元数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，维度 1
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，维度 1
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，维度 1
• 索引 (index): int64 类型，维度 1
• 任务索引 (task_index): int64 类型，维度 1

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无