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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双机械臂（starpilot_yam_gripper）的交互数据，涉及动作控制、观测状态和多视角视觉信息。具体来说，动作数据包括两个机械臂的14维控制参数（如位置、旋转和夹爪宽度）；观测状态包括32维的传感器数据，如编码器角度、IMU加速度和角速度、机械臂位姿（位置和四元数）以及夹爪状态。视觉数据包括来自左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有2个episodes、1635帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot tool. It contains interaction data for dual robotic arms (starpilot_yam_gripper), involving action control, observation states, and multi-view visual information. Specifically, the action data includes 14-dimensional control parameters for the two arms (such as position, rotation, and gripper width); the observation states consist of 32-dimensional sensor data, including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, arm poses (position and quaternion), and gripper status. The visual data includes RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024, at a frame rate of 30fps. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there are 2 episodes, 1635 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述：loge-tower-building_20260519_143029

该数据集是一个用于机器人学习的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 数据集版本: v3.0

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1635
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据划分: 训练集包含全部 2 个片段 (train: 0:2)

数据结构

数据集包含两种主要数据类型：结构化动作/状态数据（Parquet）和视觉观测数据（视频）。

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 字段说明: 包含两个机械臂 (arm1, arm2) 的位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz) 以及夹爪宽度 (grip_width)，共14维。

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 字段说明: 包含两个机械臂的编码器读数、IMU数据（加速度/角速度）、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态及距离，每个臂16维。

观测图像 (Observation.Images)

数据集提供了6个摄像头视角的视频，用于视觉输入。所有视频均采用H.264编码，30帧/秒，无音频：

• 左腕彩色摄像头 (left_wrist_0_camera_rgb_image): 分辨率 480x640, 3通道
• 左腕深度摄像头 (left_wrist_0_camera_rgb_image_depth): 分辨率 480x640, 3通道
• 右腕彩色摄像头 (right_wrist_0_camera_rgb_image): 分辨率 480x640, 3通道
• 右腕深度摄像头 (right_wrist_0_camera_rgb_image_depth): 分辨率 480x640, 3通道
• 基座摄像头1 (base_0_camera_rgb_image): 分辨率 480x640, 3通道
• 基座摄像头2 (base_1_camera_rgb_image): 分辨率 768x1024, 3通道

其他关键字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引