tube_B1_to_B3_v1_20260625_203436

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含机器人动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（关节位置）、观察图像（来自前、左和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集共有10个episodes、4489帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It includes robot action data (such as positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions), observation images (videos from front, left, and wrist cameras with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset contains 10 episodes and 4489 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: tube_B1_to_B3_v1_20260625_203436
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 数据结构: 包含以下特征字段：
  • action: float32 类型，形状 [6]，包含机器人关节位置指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
  • observation.state: float32 类型，形状 [6]，包含与 action 相同的机器人关节位置观测值
  • observation.images.front: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • observation.images.left: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • observation.images.wrist: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • timestamp: float32，形状 [1]
  • frame_index: int64，形状 [1]
  • episode_index: int64，形状 [1]
  • index: int64，形状 [1]
  • task_index: int64，形状 [1]
• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数: 4489
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含全部 10 个片段（索引 0 至 9）
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4