banana_blue

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人控制和学习任务。它包含20个episodes，总计8874个frames，帧率为30 fps，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集的特征包括动作（action，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观察状态（observation.state，同样包含6个关节位置）、前视图像（observation.images.front，分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练集，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。

This dataset is created by LeRobot for robot control and learning tasks. It contains 20 episodes with a total of 8874 frames at a frame rate of 30 fps, and the robot type is so_follower. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The features include actions (action, containing 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (observation.state, also with 6 joint positions), front-view images (observation.images.front, with a resolution of 480x640 and 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training set and is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: banana_blue
• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/rslxcvg/banana_blue
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 基础版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 8874
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 训练集 (train: 0:20)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
observation.state	float32	[6]	包含6个关节的状态 (与action名称相同)
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码格式av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引