curiosity2026_2

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人技术任务。它包含一个总时长为300帧（帧率为30fps）的单个任务，涵盖了机器人动作、状态观测和多个视角的图像数据。动作和状态观测数据由10个浮点数特征组成，分别对应机器人关节位置（如右肩平移、右肩提升、右肘弯曲等）和速度（包括x、y、theta速度及提升轴高度）。图像数据来自三个摄像头视角：前视、右腕和头顶，均为480x640分辨率的彩色视频，采用av1编解码器。数据集以parquet格式存储动作和观测数据，视频以mp4格式存储；总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括时间戳、帧索引、任务索引等元数据，适用于机器人控制、视觉导航等研究领域。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains a single task with a total duration of 300 frames (at 30fps), involving robot actions, state observations, and multi-view image data. The action and state observation data consist of 10 floating-point features, corresponding to robot joint positions (such as right shoulder translation, right shoulder lift, right elbow bend, etc.) and velocities (including x, y, theta velocities, and lift axis height). The image data comes from three camera perspectives: front view, right wrist, and overhead view, all in 480x640 resolution color videos using the av1 codec. The dataset stores action and observation data in parquet format, and videos in mp4 format; the total data file size is 100MB, and video file size is 200MB. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and task indices, making it suitable for research in robot control, visual navigation, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：curiosity2026_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

属性	值
机器人类型	lekiwi_client
总片段数（episodes）	1
总帧数	300
总任务数	1
数据分块大小（chunks）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
训练/测试划分	全部用于训练（train: 0:1）

数据特征

数据集包含以下特征：

• action（动作）：10维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）、速度（x、y、theta）以及升降轴高度。
• observation.state（观测状态）：与 action 相同的10维浮点数组，表示机器人状态。
• observation.images.front（前置摄像头图像）：视频，分辨率 480×640×3，编码格式 av1，帧率 30。
• observation.images.wrist_right（右腕摄像头图像）：视频，分辨率 480×640×3，编码格式 av1，帧率 30。
• observation.images.head_top（顶部摄像头图像）：视频，分辨率 480×640×3，编码格式 av1，帧率 30。
• timestamp（时间戳）：单维浮点数。
• frame_index（帧索引）：整型。
• episode_index（片段索引）：整型。
• index（索引）：整型。
• task_index（任务索引）：整型。

数据存储格式

• 数据文件：路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，采用 Parquet 格式。
• 视频文件：路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，采用 MP4 格式。