eval_pi0_pick_pen_121916

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人技术任务。数据集包含动作和观察数据，具体特征包括机器人关节位置、来自前视图和桌面视图的图像，以及帧、情节和任务的各种索引。数据集结构详细描述了这些特征的数据类型和形状。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi0_pick_pen_121916
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据文件: 数据存储于 data/*/*.parquet 文件中。
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像

• 前端图像
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
• 桌面图像
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels

索引与时间戳

• 时间戳
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 回合索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

备注

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分割: {}
• 引用信息: [More Information Needed]