record-test_20260527_153640

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人任务。它包含3个episodes，总计1210帧，帧率为30fps。特征涵盖动作（包括6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、手腕图像（以480x640x3分辨率视频形式提供，使用av1编码，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总大小为300MB，其中数据文件占100MB，视频文件占200MB。机器人类型为so_follower，训练集包含所有episodes。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test_20260527_153640
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 30
• 总集数（Episodes）: 3
• 总帧数（Frames）: 1210
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据块大小（Chunks Size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分（Splits）:
  • 训练集（train）: "0:3"（全部3个集用于训练）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作维度名称一致

观察图像 - 腕部摄像头（Observation Images - wrist）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]（高度480像素，宽度640像素，3通道RGB）
• 视频编码: av1
• 视频像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30
• 非深度图: 是
• 无音频: 是

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

该数据集暂无预设的 BibTeX 引用信息。