realman_coffee_v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含观察数据（状态及来自头部和腕部摄像头的图像）、动作、时间戳以及情景/任务索引。数据集包含1个情景，共1537帧，总计1个任务，数据以parquet文件格式存储，并配有相关的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: realman_coffee_v1
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1537
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:1)
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 字段名: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7, x, y, z, roll, pitch, yaw, open_gripper_now
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 字段名: delta_x, delta_y, delta_z, delta_roll, delta_pitch, delta_yaw, open_gripper_next
• observation.images.head:
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 字段名: height, width, channel
  • 视频信息: 帧率 30 FPS， 通道数 3
• observation.images.wrist_right:
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 字段名: height, width, channel
  • 视频信息: 帧率 30 FPS， 通道数 3
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: realman

补充说明

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]