makermods_pick-up-paper-cup

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于so101_follower类型机器人的操作任务。数据集包含50个episodes，总计37454帧，以30fps的帧率采集。数据以parquet格式存储，包括动作数据（6自由度机械臂关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、三个摄像头视频观测（分别为手部摄像头、前部摄像头和侧部摄像头，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据用于训练目的，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on manipulation tasks for the so101_follower type robot. It contains 50 episodes, totaling 37454 frames, collected at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, including action data (6-degree-of-freedom robotic arm joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (same joint positions as actions), three camera video observations (hand camera, front camera, and side camera, all with 480x640 resolution, 3-channel RGB video, using the av1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is intended for training purposes, with a total data file size of 100MB and video file size of 500MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：makermods_pick-up-paper-cup

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/HiloHilo/makermods_pick-up-paper-cup

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot、lerobot、so101、makermods

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

版本：codebase_version v3.0

机器人类型：so101_follower

数据规模：

• 总片段数：50
• 总帧数：37,454
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：500 MB（MP4格式，AV1编码）
• 帧率：30 FPS

数据划分：

• 训练集：片段索引 0 至 49（共50个片段）

文件组织：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作（action）：

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 含义：6维关节位置指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

观测状态（observation.state）：

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 含义：6维关节位置观测，与动作维度对应。

观测图像（observation.images）：

• hand_cam（手部摄像头）：
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码：AV1（yuv420p）
  • 非深度图，无音频
• front_cam（前置摄像头）：
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码：AV1（yuv420p）
• side_cam（侧置摄像头）：
  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码：AV1（yuv420p）

时间戳：

• 数据类型：float32
• 形状：[1]

帧索引：

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

片段索引：

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

全局索引：

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

任务索引：

• 数据类型：int64
• 形状：[1]