so101_marker_pick_and_place_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： so101_marker_pick_and_place_merged
• 创建工具： LeRobot
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总任务数： 1
• 总情节数： 128
• 总帧数： 148,741
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据块大小： 1000
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower

数据划分

• 训练集： 包含所有128个情节（索引0至127）。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [6]
   • 内容： 机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [6]
   • 内容： 机器人关节位置（与动作特征相同）。

3. 观测图像

   • 包含三个视角的RGB视频流：
     • observation.images.top (顶部视角)
     • observation.images.wrist (腕部视角)
     • observation.images.side (侧面视角)
   • 通用属性：
     • 数据类型： video
     • 分辨率： 480x640
     • 通道数： 3
     • 视频编码： av1
     • 像素格式： yuv420p
     • 帧率： 30 FPS
     • 非深度图，无音频。

4. 索引与时间戳

   • timestamp： 数据类型为float32，形状为[1]。
   • frame_index： 数据类型为int64，形状为[1]。
   • episode_index： 数据类型为int64，形状为[1]。
   • index： 数据类型为int64，形状为[1]。
   • task_index： 数据类型为int64，形状为[1]。

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX引用格式： 信息缺失