record-test_Y2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test_Y2
• 发布者: amber2713
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/amber2713/record-test_Y2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 主页与相关论文信息暂缺。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与action字段相同。

图像观测

包含三个视角的图像观测，均为视频格式，形状为 [480, 640, 3]，分别代表高度、宽度和通道数。

• 字段名: observation.images.front
• 字段名: observation.images.wrist
• 字段名: observation.images.up

索引与元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

引用信息

• 引用所需的BibTeX信息暂缺。