Pink_block_6

该数据集是一个机器人控制相关数据集，由LeRobot项目创建。包含150个任务片段，总计59395帧数据。数据集结构包括：6维关节位置的动作数据、6维关节位置的观测状态、顶部和腕部摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。视频数据采用AV1编码，无音频。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： Pink_block_6
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数： 150
• 总帧数： 59395
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:150)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• 引用格式： [More Information Needed]