SmolVla_dataset5

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so_follower类型的机器人任务。数据集包含50个episodes，总计23831帧，帧率为30fps，仅用于训练。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括：动作（6维浮点数组，表示关节位置）、状态观测（6维浮点数组，表示关节位置）、前视和俯视图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制研究，强调多模态观测（状态和图像）与动作的对应关系。

原始信息汇总

数据集概述：SmolVla_dataset5

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型：so_follower
• 总 episode 数：100
• 总帧数：49,515
• 总任务数：2
• 帧率（FPS）：30
• 数据分片：仅包含训练集，分片为 train: 0:100
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（同动作空间）
observation.images.front	video (AV1编码)	(480, 640, 3)	前视角摄像头图像，30 FPS，无音频
observation.images.top	video (AV1编码)	(480, 640, 3)	顶部视角摄像头图像，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	episode 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

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