ur10e_real_cube_green_grid

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和情节索引等特征。数据存储在parquet文件中，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器和帧率）的视频文件。数据集包含54个情节，53,446帧，并分为训练数据。许可证为Apache 2.0，但未提供主页、论文或引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur10e_real_cube_green_grid
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 许可协议: Apache 2.0
• 数据存储格式: Parquet
• 代码库版本: v3.0

数据规模

• 总情节数: 54
• 总帧数: 53446
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集（0:54）

数据结构与特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 组成:
  • linear_x.vel
  • linear_y.vel
  • linear_z.vel
  • angular_x.vel
  • angular_y.vel
  • angular_z.vel
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [14]
• 组成:
  • shoulder_pan_joint.pos
  • shoulder_lift_joint.pos
  • elbow_joint.pos
  • wrist_1_joint.pos
  • wrist_2_joint.pos
  • wrist_3_joint.pos
  • robotiq_hande_left_finger_joint.pos
  • pose.x
  • pose.y
  • pose.z
  • pose.quat_x
  • pose.quat_y
  • pose.quat_z
  • pose.quat_w

观测图像

camera1:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1280x720
• 通道数: 3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

camera2:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 720x1280
• 通道数: 3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

camera3:

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 720x1280
• 通道数: 3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

元数据

• timestamp: float32, 维度 [1]
• frame_index: int64, 维度 [1]
• episode_index: int64, 维度 [1]
• index: int64, 维度 [1]
• task_index: int64, 维度 [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 主页与论文信息暂缺。
• 引用格式暂缺。