EE5108_Group1_Akshit_Harsola_1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个episodes，3283帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态（与动作相同的特征）、图像（顶部和正面视图，分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet和mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: EE5108_Group1_Akshit_Harsola_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 3283
• 数据拆分: 训练集包含全部5个情节 (索引0到5)

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 顶部视角

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测 - 正面视角

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

缺失信息

• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用格式: 未提供