aloha_static_coffee

该数据集是为机器人技术领域设计的，特别是用于细粒度的双手操作学习。数据集包含50个episodes，55000帧数据，200个视频，以及1个任务。数据集中包含来自多个摄像头的视频观察数据（如cam_high、cam_left_wrist、cam_low、cam_right_wrist），以及机器人的状态、动作和努力数据。数据集的结构信息详细描述了每个特征的形状和类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_static_coffee
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 50
• 总帧数: 55000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

特征

观察数据

• 图像:
  • cam_high: 480x640x3 (视频格式, 50 fps, AV1编码)
  • cam_left_wrist: 480x640x3 (视频格式, 50 fps, AV1编码)
  • cam_low: 480x640x3 (视频格式, 50 fps, AV1编码)
  • cam_right_wrist: 480x640x3 (视频格式, 50 fps, AV1编码)
• 状态: 14维浮点数组 (包含左右机械臂各关节状态)
• 力矩: 14维浮点数组 (包含左右机械臂各关节力矩)

动作数据

• 动作: 14维浮点数组 (包含左右机械臂各关节动作)

其他数据

• 片段索引: 整型
• 帧索引: 整型
• 时间戳: 浮点型
• 完成标志: 布尔型
• 索引: 整型
• 任务索引: 整型

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }