2026-04-14_twist_tear_water-direction_tabacco-mid_lower

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人状态观察、动作、速度、力矩以及来自多个摄像头的图像数据。数据集包含13个片段，总计83,442帧，专为训练目的设计。详细记录了每个特征的数据类型、形状和名称，包括机器人左右两侧的腰部、肩部、肘部、前臂、手腕和夹持器的状态信息，以及高、低、左腕和右腕摄像头的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 2026-04-14_twist_tear_water-direction_tabacco-mid_lower
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 13
• 总帧数： 83,442
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 50 FPS
• 数据文件大小： 200 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据格式： Parquet
• 视频格式： MP4 (AV1 编码)
• 数据拆分： 训练集 (0:13)

特征字段说明

机器人状态与动作

• observation.state： 14维浮点数组，表示机器人关节状态。
• action： 14维浮点数组，表示机器人动作指令。
• observation.velocity： 14维浮点数组，表示机器人关节速度。
• observation.effort： 14维浮点数组，表示机器人关节力矩。

关节命名（左右对称）： 左/右腰部、左/右肩部、左/右肘部、左/右前臂滚动、左/右腕部角度、左/右腕部旋转、左/右夹爪。

图像观测

• observation.images.cam_high： 视频数据，分辨率 640x480，3通道，50 FPS。
• observation.images.cam_low： 视频数据，分辨率 640x480，3通道，50 FPS。
• observation.images.cam_left_wrist： 视频数据，分辨率 640x480，3通道，50 FPS。
• observation.images.cam_right_wrist： 视频数据，分辨率 640x480，3通道，50 FPS。

视频通用信息： 编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。

元数据

• task_index： 整型，任务索引。
• subtask： 字符串，子任务描述。
• is_for_training： 布尔型，是否用于训练。
• timestamp： 浮点型，时间戳。
• frame_index： 整型，帧索引。
• episode_index： 整型，情节索引。
• index： 整型，全局索引。

存储路径模式

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha
• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息： 未提供