PHANTOM

该数据集是在使用塑料仿真模型模拟人类消化系统的情况下，在台式机上记录的，其中内窥镜和塑料模型都有移动，以避免静态背景。由于测量不确定性，真实的关节配置是未知的。该数据集的任务是对手术器械进行三维姿态估计。