rollout_smolvla-bi-manual-box-close_20260503_224249

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作和观察状态的数据，具体包括12个关节位置的动作数据（左肩、左肘、左腕、左夹持器、右肩、右肘、右腕、右夹持器），以及相应的观察状态数据。此外，数据集还包含右前视角的图像数据（480x640分辨率，3通道，30fps），以及干预标志、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，使用 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

基本信息

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂协作机器人）
• 帧率：30 FPS
• 数据规模：
  • 总片段数：1
  • 总帧数：1
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 切片大小：1000

数据划分

• 训练集：索引 0 至 1（仅包含一个片段）

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12个关节的动作指令（左右双臂各6个关节）
observation.state	float32	[12]	12个关节的状态观测（左右双臂各6个关节）
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前方摄像头视频，使用 AV1 编码，30 FPS，无音频
intervention	bool	[1]	是否人工干预标识
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节列表

动作和状态均包含左右双臂各6个关节：

• 左臂：肩膀旋转、肩膀升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪
• 右臂：肩膀旋转、肩膀升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪

数据文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：default，对应数据文件 data/*/*.parquet

引用信息

数据集目前暂无正式引用信息（BibTeX 待补充）。