M2S_06_00

该数据集未提供直接描述，但通过分析'Dataset Structure'部分和'meta/info.json'中的元数据，可以推断这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。包含600个episodes，总计426,355帧，以30 fps录制。数据集包含多种特征，如厨房相关数据、初始姿态、状态观察（包括关节角度和夹持器状态）、动作、时间戳和帧索引。还包括来自前、左腕和右腕摄像头的视频数据。数据集以parquet文件格式存储，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_06_00
• 发布者: exaFLOPs09
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 426,355
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（0:600）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

环境与任务特征

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)。
• is_first: 是否为情节起始帧 (int64)
• is_last: 是否为情节结束帧 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

观测数据

• observation.state: 机器人状态 (float32, 形状[23])，包含左/右臂末端执行器的位置、旋转、夹爪状态以及基座速度。
• observation.images.front: 前置摄像头视频 (视频格式)，分辨率 240x320，3通道，H.264编码。
• observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频 (视频格式)，分辨率 240x320，3通道，H.264编码。
• observation.images.wrist_right: 右腕部摄像头视频 (视频格式)，分辨率 240x320，3通道，H.264编码。
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体命名的关节。

动作与元数据

• action: 动作指令 (float32, 形状[23])，结构与observation.state对应。
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 索引 (int64)

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供