vrh31_bodyshop_v1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态、速度、力度以及来自不同视角（头部、左侧、右侧）的图像。元数据中详细描述了机器人类型（VR_H31）、总剧集数、帧数、任务数、视频数等技术细节。数据集主要用于机器人技术的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vrh31_bodyshop_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集统计

• 机器人类型: VR_H31
• 总情节数: 278
• 总帧数: 119,696
• 总任务数: 1
• 总视频数: 834
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 25 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:278)

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征详情

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [27]
• 内容: 27个关节的位移，包括左右肩、肘、腕、手指关节以及夹持器开合状态。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [129]
• 内容: 129个关节的位移，涵盖腿部、腰部、手臂、头部及手指关节。

观测速度

• 数据类型: float32
• 形状: [43]
• 内容: 43个关节的速度。

观测力

• 数据类型: float32
• 形状: [43]
• 内容: 43个关节的力/力矩。

观测图像

包含三个彩色摄像头视频流：

1. observation.images.color.head
2. observation.images.color.left
3. observation.images.color.right

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高，宽，通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 25 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

索引与时间戳

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

代码库版本

• 版本: v2.1