eval_act195_kl15

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人数据集，专门用于so_follower机器人类型。数据集包含24个episodes，总计34613帧，所有数据均用于训练。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作由6个浮点值表示，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）。观测包括状态（state）和图像；状态同样由6个浮点值表示，与动作的关节位置相同；图像包括front（前视）和top（顶视）两个视角，每个图像的分辨率为480x640，通道数为3（彩色图像），帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_act195_kl15
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集描述

本数据集使用 LeRobot 创建，旨在为机器人学习任务提供训练数据。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总集数：24 个片段
• 总帧数：34613 帧
• 总任务数：1 个任务
• 切片大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分：

• 训练集：索引 0 到 23（共 24 个片段）

数据路径：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个自由度位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与 action 结构相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，码率 av1，帧率 30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，码率 av1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引