eval_act_OpenArm_20260415_3_2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含35个episodes，44573帧，1个任务。数据格式为parquet和mp4，特征包括动作（24个关节的位置、速度、扭矩）、观测状态（24个关节的位置、速度、扭矩）、顶部图像（720x1280x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_OpenArm_20260415_3_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 35
• 总帧数: 44573
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:35)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名:
  • joint_1.pos, joint_1.vel, joint_1.torque
  • joint_2.pos, joint_2.vel, joint_2.torque
  • joint_3.pos, joint_3.vel, joint_3.torque
  • joint_4.pos, joint_4.vel, joint_4.torque
  • joint_5.pos, joint_5.vel, joint_5.torque
  • joint_6.pos, joint_6.vel, joint_6.torque
  • joint_7.pos, joint_7.vel, joint_7.torque
  • gripper.pos, gripper.vel, gripper.torque

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名: 与“动作”特征完全相同。

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower

可视化

• 可通过以下链接可视化此数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aShunSasaki/eval_act_OpenArm_20260415_3_2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]