first_record
收藏Hugging Face2026-01-22 更新2026-01-22 收录
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https://huggingface.co/datasets/LennartMnd/first_record
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等多种特征。数据存储在parquet文件中，并包含具有特定属性的视频文件。数据集采用apache-2.0许可证。
提供机构：
LennartMnd
创建时间：
2026-01-21
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: first_record
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总情节数: 2
- 总帧数: 919
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 500 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (包含全部2个情节)
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 特征名称:
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 特征名称: (与动作特征相同)
前视摄像头图像观测
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编码格式: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
腕部摄像头图像观测
- 数据类型: 视频
- 形状: [640, 480, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 高度: 640
- 宽度: 480
- 编码格式: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 无音频
元数据特征
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: lekiwi_client
