Agilex_Cobot_Magic_fold_shorts_khaki

该数据集名为'Agilex_Cobot_Magic_fold_shorts_khaki'，专为机器人任务设计，特别是使用机器人系统操作卡其色短裤等物体。数据集基于LeRobot格式扩展并完全兼容。包含50个 episodes，总计55392帧，帧率为30 FPS，数据集大小为637.64 MB。机器人名为'Agilex_Cobot_Magic'，配备双指夹爪末端执行器。传感器包括头部RGB摄像头、左右手腕RGB摄像头。场景设置为家庭卧室，涉及对象包括桌子、卡其色短裤和绿色托盘。任务描述为使用双夹爪将卡其色牛仔裤对折两次，然后用左爪将折叠好的牛仔裤放在托盘上。数据集包含9个子任务和多个原子动作（如抓取、抬起、放下、折叠）。数据组织包括视频文件、状态数据、动作数据和元数据，文件结构清晰。数据集还提供了丰富的注释以支持多样化学习方法。

原始信息汇总

Agilex_Cobot_Magic_fold_shorts_khaki 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot

核心任务与场景

• 主要任务描述: 使用两个夹爪将卡其色牛仔裤对折，然后再对折一次，并使用左爪将折叠好的卡其色牛仔裤放到托盘上。
• 场景类型: 家庭环境 -> 卧室
• 涉及物体:
  • table(unknown)
  • khaki_shorts(unknown)
  • green_tray(unknown)

机器人配置

• 机器人名称: Agilex_Cobot_Magic
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

传感器与硬件

• 传感器列表:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
• 相机信息:
  • cam_head_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
  • cam_left_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
  • cam_right_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
• 坐标系: right-hand-frame
• 维度与单位:
  • 关节旋转: radian
  • 末端执行器旋转: radian
  • 末端执行器平移: meter

任务分解

• 原子动作: grasp, lift, lower, fold
• 子任务:
  1. 用右夹爪将卡其色裤子从右向左折叠 (索引: 0)
  2. 用右夹爪将卡其色裤子向上折叠 (索引: 1)
  3. 用左夹爪将卡其色裤子从左向右折叠 (索引: 2)
  4. 用左夹爪将卡其色裤子向上折叠 (索引: 3)
  5. 用左夹爪将折叠好的卡其色裤子放到绿色托盘上 (索引: 4)
  6. 用左夹爪抓取卡其色裤子 (索引: 5)
  7. 用右夹爪抓取卡其色裤子 (索引: 6)
  8. 结束 (索引: 7)
  9. 空 (索引: 8)

数据集统计

指标	数值
总情节数	50
总帧数	55392
总任务数	9
总视频数	150
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	26
动作维度	26
相机视角数	3
数据集大小	637.64 MB

数据划分

• 训练集: 情节 0:49

数据结构与组织

• 数据文件模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet

• 视频文件模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}

• 分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。

• 目录结构:

  Agilex_Cobot_Magic_fold_shorts_khaki_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | -- episode_*.parquet (共50个文件) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl |-- videos | -- chunk-000 | |-- observation.images.cam_head_rgb | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb |-- info.yaml `-- README.md

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

作者与贡献者

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队。

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

引用信息

如需在研究中引用此数据集，请使用以下BibTeX条目： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025}, }

附加参考文献: 如果使用此数据集，请同时考虑引用LeRobot框架: https://github.com/huggingface/lerobot