astra_grab_floor_toys_smoothed_base_cmd

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: astra_grab_floor_toys_smoothed_base_cmd
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, astra

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 73694
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• action: 浮点32, 形状[18]
• action.arm_l: 浮点32, 形状[6]
• action.gripper_l: 浮点32, 形状[1]
• action.arm_r: 浮点32, 形状[6]
• action.gripper_r: 浮点32, 形状[1]
• action.base: 浮点32, 形状[2]
• action.eef_l: 浮点32, 形状[7]
• action.eef_r: 浮点32, 形状[7]
• action.head: 浮点32, 形状[2]

观察特征

• observation.state: 浮点32, 形状[18]
• observation.state.arm_l: 浮点32, 形状[6]
• observation.state.gripper_l: 浮点32, 形状[1]
• observation.state.arm_r: 浮点32, 形状[6]
• observation.state.gripper_r: 浮点32, 形状[1]
• observation.state.base: 浮点32, 形状[2]
• observation.state.eef_l: 浮点32, 形状[7]
• observation.state.eef_r: 浮点32, 形状[7]
• observation.state.odom: 浮点32, 形状[7]
• observation.state.head: 浮点32, 形状[2]

图像观察特征

• observation.images.head: 视频, 形状[360, 640, 3]
• observation.images.wrist_left: 视频, 形状[360, 640, 3]
• observation.images.wrist_right: 视频, 形状[360, 640, 3]

其他特征

• timestamp: 浮点32, 形状[1]
• frame_index: 整型64, 形状[1]
• episode_index: 整型64, 形状[1]
• index: 整型64, 形状[1]
• task_index: 整型64, 形状[1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]