nc_bi_piper_open_tissue_CENTRES_T0

该数据集由LeRobot创建，属于机器人技术类别。数据集包含50个episodes，34,194帧，150个视频，帧率为30 fps。数据包括动作（14个关节和夹持器的位置）、观察（状态和来自顶部、左手、右手的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache-2.0许可证，但未提供主页、论文或引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: nc_bi_piper_open_tissue_CENTRES_T0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 34194
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节和1个夹爪的位置信息，共14维。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作空间结构相同，包含左右机械臂各6个关节和1个夹爪的位置信息。

图像观测

1. 顶部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

2. 左手摄像头图像

   • 特征名: observation.images.left_hand
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 与顶部摄像头图像规格相同。

3. 右手摄像头图像

   • 特征名: observation.images.right_hand
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 与顶部摄像头图像规格相同。

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

机器人信息

• 机器人类型: bi_piper_follower
• 代码库版本: v2.1

补充说明

• 主页与论文信息待补充。
• 引用信息待补充。