so101-multi-pick-table

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作数据、观察状态、手腕和前置摄像头图像、时间戳以及各种索引。具体特征包括6个浮点型动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）、6个浮点型观察状态数据、480x640x3的手腕摄像头视频数据、720x1280x3的前置摄像头视频数据，以及其他辅助数据如时间戳、帧索引、片段索引等。数据集总共有1个片段，7帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-multi-pick-table
• 许可协议: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 7
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (索引 0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

腕部摄像头图像观测

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

前部摄像头图像观测

• 字段名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 720 像素
  • 宽度: 1280 像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp，数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: frame_index，数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: episode_index，数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: index，数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: task_index，数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]