so101_2machine_full_MN_YS

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含50个episodes，101677帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（action）、观察状态（observation.state）、前视图像（observation.images.front）、腕部图像（observation.images.wrist）等。这些特征的数据类型、形状和名称都有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_2machine_full_MN_YS
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 101,677
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有50个情节

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置控制指令
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

腕部图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 图像分辨率: 640×480
• 颜色通道: 3 (RGB)

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充