3D-BSLS-6D (3D scans of Bins by Structured-Light Scanner for 6D pose estimation)

数据集由手动注释的 Photoneo PhoXi 结构光扫描仪设备的真实捕获和自定义生成器生成的合成样本组成。与现有的 6D 姿态估计数据集相比，一些显着的差异包括：大多数捕获的 bin 是无纹理的，由统一的单色材料制成，所有 bin 都是具有不同比例的长方体形状。与具有复杂几何形状的对象相比，bin 由带有边缘的平面组成，由于遮挡，不能保证在捕获中看到它们。没有提供这些箱的表面模型，只是它们的近似边界框，PhoXi 扫描仪提供高分辨率 3D 几何数据，但没有 RGB 数据，粗糙和嘈杂的灰度强度图像是最接近的等效值，捕获来自不同的设备具有各种内在相机参数。与 RGBD 图像相反，3D 点云隐含地包含这些参数。由于其目前的大小有限，我们建议使用交叉验证而不是显式的训练验证拆分。我们计划在数据集中添加更多样本。注意：应忽略后缀为 _bad、_ish 或 _catastrophic 的注释文件。使用我们当前的工具集无法正确注释它们。