eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step080000_A_IID_redRight_v1
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人领域的数据集，专为so_follower机器人类型设计，由LeRobot工具创建。它包含一个完整的训练集，总共有1个任务、1个episode和1381帧数据，帧率为30 fps。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观测状态（机器人的关节位置）、以及来自顶部和手腕摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道RGB视频）。数据以Parquet格式存储，并附带MP4格式的视频文件。数据集主要用于机器人控制和学习任务，支持训练和评估模型。
This dataset is a robot-specific dataset designed for the so_follower robot type, created by LeRobot. It includes a complete training set with 1 task, 1 episode, and 1381 frames of data at a frame rate of 30 fps. The dataset structure consists of action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (the robots joint positions), and image observations from top and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel RGB video). The data is stored in Parquet format and accompanied by MP4 video files. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks, supporting model training and evaluation.
数据集概述
- 名称: eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step080000_A_IID_redRight_v1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 来源: 使用 LeRobot 工具创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 1
- 总帧数: 1381
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0:1)
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的6维位置信息 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作维度一致 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
