Ex1_PoV5_attempt_0
收藏Hugging Face2026-05-15 更新2026-05-15 收录
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，采用LeRobot框架定义的格式进行组织和存储。
提供机构：
eazevedo
创建时间：
2026-05-15
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人学的数据集，由 LeRobot 工具创建。
基本元数据
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集版本: v3.0
数据规模
- 总片段数: 20
- 总帧数: 15891
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分块大小: 1000
数据集拆分
数据集仅包含一个训练集拆分，所有 20 个片段均用于训练（索引 0:20）。
机器人类型
- 机器人类型:
so_follower
数据特征结构
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] |
机器人六个关节的执行动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置） |
| observation.state | float32 | [6] |
机器人六个关节的观测状态（同上） |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] |
前端摄像头拍摄的视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] |
时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] |
帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] |
片段索引 |
| index | int64 | [1] |
数据索引 |
| task_index | int64 | [1] |
任务索引 |
数据与视频文件路径
- 数据文件路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
