eval_acp_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_acp_test
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet

元数据摘要 (基于 meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: mcx
• 总情节数: 2
• 总帧数: 2137
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集包含所有情节 ("train": "0:2")
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["joint1.pos", "joint2.pos", "joint3.pos", "joint4.pos", "joint5.pos", "joint6.pos", "gripper.pos"]

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["joint1.pos", "joint2.pos", "joint3.pos", "joint4.pos", "joint5.pos", "joint6.pos", "gripper.pos"]

观测图像 - 相机1 (observation.images.camera_1)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 相机2 (observation.images.camera_2)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他索引与时间戳

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用 (BibTeX): 信息缺失