dataset_FocusButton

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人控制相关的数据集。包含50个episodes，总计18527帧数据。数据集包含6维的动作和状态数据（包括肩部、肘部、手腕和夹爪的位置信息），以及来自手腕顶部、前顶部和左顶部三个视角的480x640 RGB视频数据（30fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小约300MB（数据100MB，视频200MB）。

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面信息，以下是对该数据集的总结：

数据集概况

• 数据集名称：dataset_FocusButton
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学 (robotics)
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：50
• 总帧数：18,527
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据格式：Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）

数据集拆分

• 训练集：片段0至49（共50个片段），无验证集或测试集拆分。

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

特征维度

• 动作：6维浮点向量
  • 包括：肩关节水平位置、肩关节垂直位置、肘关节弯曲位置、腕关节弯曲位置、腕关节旋转位置、夹爪位置
• 观测状态：6维浮点向量（与动作维度相同）
• 观测图像：3个摄像头视角
  • 顶部腕部相机：480x640像素，RGB三通道，30 FPS，AV1编码
  • 顶部前方相机：480x640像素，RGB三通道，30 FPS，AV1编码
  • 顶部左侧相机：480x640像素，RGB三通道，30 FPS，AV1编码
• 时间戳：浮点数，1维
• 帧索引：64位整数，1维
• 片段索引：64位整数，1维
• 全局索引：64位整数，1维
• 任务索引：64位整数，1维

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧/块